以前にX-Y 2軸のシリアルプロッタソフトを紹介しましたが、今回X-Y-Z 3軸のデータをX-Y-Zプロット(3次元表示)するパソコンソフトを製作しました。３個のステッピングモータを駆動して、３軸の直線補間の実験をするのに動作状況を３次元で見たいと思い製作しました。

Raspberry Pi Pico Wを使用してステッピングモータを駆動して、直線補間や円弧補間を行うプログラム作りにトライしています。プログラムの開発ツールとしてはArduion IDEを使用しています。Arduion IDEには受け取ったシリアルデータをプロットするシリアルプロッタ機能がありますが、時間軸に対するプロットです。

直線補間や円弧補間のために計算した位置データをパソコンへUSBシリアル通信で送ることが出来ますが、Arduino IDEのシリアルプロッタ機能でプロットしたグラフからでは3個のモータの位置が時間軸に対してしか分かりません。実際に立体的に直線や円弧の形で動作しているのか判断出来るように３個のモータの位置のシリアルデータをX-Y-Zプロットするパソコンソフトを製作しました。

ソフトウェア概要

ソフトウェアの操作パネルを下図に示します。Raspberry Pi Pico Wからは以下の形でX軸とY軸とZ軸の座標位置をUSBシリアル通信でパソコンに送信するとグラフがリアルタイムに表示されます。
X：「Xデータ」,Y:「Yデータ」,Z:「Zデータ」
例　X:1234,Y:2452,Z:2000

使用の様子

作成したソフトを使用した様子の動画です。