// Raspberry Pi Pico W Wi_Fi通信ステッピングモータ動作テスト-----
#include <WiFi.h>
#include <Stepper.h>

//---ステッピングモータ関係変数-----
#define RPM_SPEED 10      //モータ回転速度(rpm)
#define STEPS 2048        //モータの１回転のステップ数

//軸の現在位置記憶用データ(符号付きステップ位置)
long current_pos = 0;

//経過時間判断用データ
unsigned long last_time = 0;  //前回の時間記憶
unsigned long delay_time = 0; //処理待ち時間(次の処理をするまでの時間)

//回転指令フラグ
bool cw_mov_flag = false;   //CW回転指令フラグ
bool ccw_mov_flag = false;  //CCW回転指令フラグ

//ステッピングモータ初期設定
Stepper stepper(STEPS, 0, 2, 1, 3);//ステッピングモータ設定(１回転2048ステップ)

//------Wi_Fi関係---------------
const char* ssid = "your-ssid";   //SSID
const char* password = "your-password"; //パスワード
int port = 4242;                        //ポート番号
WiFiClient client;                      //WiFiClient
WiFiServer server(port);                //WiFiServer
bool connectFlag = false;               //クライアント接続フラグ

void setup() {
  Serial.begin(115200); //シリアルモニタ用シリアル通信開始
  
  //----ステッピングモータ関係セットアップ-----
  pinMode(0, OUTPUT);       //ステッピングモータ(青線)
  pinMode(1, OUTPUT);       //ステッピングモータ(桃線)
  pinMode(2, OUTPUT);       //ステッピングモータ(黄線)
  pinMode(3, OUTPUT);       //ステッピングモータ(橙線)

  //ステッピングモータ回転速度設定
  stepper.setSpeed(500);    //ステッピングモータの回転速度500rpm

  //処理待ち時間の設定
  delay_time = 60 * 1000 * 1000 / STEPS / RPM_SPEED;

  //-----WiFi関係セットアップ----------------------------
  WiFi.mode(WIFI_STA);        //WiFi Stationモード
  WiFi.setHostname("PicoW2");
  WiFi.begin(ssid, password); //WiFi接続実施
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) { //WiFi接続待ち
    Serial.print(".");
    delay(100);
  }
  server.begin();     //WiFiサーバ開始

  //WiFiルータから割り当てられたIPアドレスとポート番号をシリアルモニタで表示
  Serial.printf("\nConnected to WiFi\n\nConnect to server at %s:%d\n", WiFi.localIP().toString().c_str(), port);
}

void loop() {
  if (connectFlag == false){        //クライアント切断中？
    client = server.accept();       //クライアントからの接続を取得
    if (!client) {
       return;
    }
    connectFlag = true;              //クライアント接続フラグセット
    Serial.println("Client connect");//シリアルモニタに接続メッセージ
  }

  if (client.connected() == false){ //クライアント切断？
    connectFlag = false;            //クライアント接続フラグリセット
    Serial.println("Client disconnect");  //シリアルモニタに切断メッセージ
  }

  if (client.available() > 0){      //受信データ有り？
    String data = client.readStringUntil('\n');     //"\n"までデータ読込
   
    //----受信データ判断処理------------------
    if (data.startsWith("CW") == true){             //"CW"？
      ccw_mov_flag = false;                         //ccw回転フラグリセット
      cw_mov_flag = true;                           //CW回転フラグセット
    }else if (data.startsWith("CCW") == true){      //"CCW"?
      cw_mov_flag = false;                          //cw回転フラグリセット
      ccw_mov_flag = true;                          //CCW回転フラグセット
    }else if (data.startsWith("STOP") == true){     //"STOP"?
      cw_mov_flag = false;                          //cw回転フラグリセット
      ccw_mov_flag = false;                         //ccw回転フラグリセット
    }
  }

  //-----モータ回転処理----------------------
  //前回処理からの経過時間計算
  unsigned long pass_time;
  unsigned long now_time = micros();    //現在時刻読出し(usec単位)
  if (now_time >= last_time){
    pass_time = now_time - last_time;   //経過時間計算
  }else{
    //オーバフローを加味して経過時間計算
    pass_time = now_time - (0xffffffffUL - last_time + 1);
  }
  
  //モータ回転処理
  if (pass_time >= delay_time){     //時間到達？
    last_time = now_time;
    if (cw_mov_flag == true){       //CW回転？
      stepper.step(-1);             //-１ステップ回転
      current_pos--;                //現在位置マイナス
      //現在位置をクライアントに送信
      send_pos();
    }
    else if (ccw_mov_flag == true){ //CCW回転？
      stepper.step(1);              //1ステップ回転
      current_pos++;                //現在位置プラス
      //現在位置をクライアントに送信
      send_pos();
    }
  }
}

//現在位置をクライアントに送信
void send_pos(){
  String text_x = String(current_pos);
  String text = String("X:" + text_x);
  client.println(text);     //現在位置をPCへ送信
}

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<manifest xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
    xmlns:tools="http://schemas.android.com/tools">

    <!--ソケット通信を行うためのパーミッション-->
    <uses-permission android:name="android.permission.INTERNET" />
    <uses-permission android:name="android.permission.ACCESS_WIFI_STATE" />

    <application
        android:allowBackup="true"
        android:dataExtractionRules="@xml/data_extraction_rules"
        android:fullBackupContent="@xml/backup_rules"
        android:icon="@mipmap/ic_launcher"
        android:label="@string/app_name"
        android:roundIcon="@mipmap/ic_launcher_round"
        android:supportsRtl="true"

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<androidx.constraintlayout.widget.ConstraintLayout xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
    xmlns:app="http://schemas.android.com/apk/res-auto"
    xmlns:tools="http://schemas.android.com/tools"
    android:layout_width="match_parent"
    android:layout_height="match_parent"
    tools:context=".MainActivity">

    <TextView
        android:id="@+id/textViewPos"
        android:layout_width="224dp"
        android:layout_height="68dp"
        android:layout_marginStart="32dp"
        android:layout_marginTop="32dp"
        android:text="X 0"
        android:textSize="48sp"
        app:layout_constraintStart_toStartOf="parent"
        app:layout_constraintTop_toTopOf="parent" />

    <Button
        android:id="@+id/cwButton"
        android:layout_width="147dp"
        android:layout_height="74dp"
        android:layout_marginStart="24dp"
        android:layout_marginTop="24dp"
        android:text="CW"
        android:textSize="34sp"
        app:layout_constraintStart_toStartOf="parent"
        app:layout_constraintTop_toBottomOf="@+id/textViewPos" />

    <Button
        android:id="@+id/ccwButton"
        android:layout_width="147dp"
        android:layout_height="74dp"
        android:layout_marginEnd="24dp"
        android:layout_marginTop="24dp"
        android:text="CCW"
        android:textSize="34sp"
        app:layout_constraintEnd_toEndOf="parent"
        app:layout_constraintTop_toBottomOf="@+id/textViewPos" />

    <TextView
        android:id="@+id/IP_AddLabelTextView"
        android:layout_width="wrap_content"
        android:layout_height="wrap_content"
        android:layout_marginStart="16dp"
        android:layout_marginTop="63dp"
        android:text="IP Address"
        android:textSize="20sp"
        app:layout_constraintStart_toStartOf="parent"
        app:layout_constraintTop_toBottomOf="@+id/cwButton" />

    <EditText
        android:id="@+id/IPAddEditText"
        android:layout_width="wrap_content"
        android:layout_height="wrap_content"
        android:layout_marginStart="23dp"
        android:layout_marginTop="52dp"
        android:ems="10"
        android:inputType="text"
        android:text="Name"
        android:textSize="20sp"
        app:layout_constraintStart_toEndOf="@+id/IP_AddLabelTextView"
        app:layout_constraintTop_toBottomOf="@+id/ccwButton" />

    <TextView
        android:id="@+id/PortLabelTextView"
        android:layout_width="wrap_content"
        android:layout_height="wrap_content"
        android:layout_marginStart="75dp"
        android:layout_marginTop="32dp"
        android:text="Port"
        android:textSize="20sp"
        app:layout_constraintStart_toStartOf="parent"
        app:layout_constraintTop_toBottomOf="@+id/IP_AddLabelTextView" />

    <EditText
        android:id="@+id/PortEditText"
        android:layout_width="wrap_content"
        android:layout_height="wrap_content"
        android:layout_marginStart="23dp"
        android:layout_marginTop="12dp"
        android:ems="10"
        android:inputType="text"
        android:text="Name"
        android:textSize="20sp"
        app:layout_constraintStart_toEndOf="@+id/PortLabelTextView"
        app:layout_constraintTop_toBottomOf="@+id/IPAddEditText" />

    <Button
        android:id="@+id/connectButton"
        android:layout_width="147dp"
        android:layout_height="74dp"
        android:layout_marginStart="24dp"
        android:layout_marginTop="44dp"
        android:text="接続"
        android:textSize="34sp"
        app:layout_constraintStart_toStartOf="parent"
        app:layout_constraintTop_toBottomOf="@+id/PortLabelTextView" />

    <Button
        android:id="@+id/disconnectButton"
        android:layout_width="147dp"
        android:layout_height="74dp"
        android:layout_marginTop="33dp"
        android:layout_marginEnd="24dp"
        android:text="切断"
        android:textSize="34sp"
        app:layout_constraintEnd_toEndOf="parent"
        app:layout_constraintTop_toBottomOf="@+id/PortEditText" />

</androidx.constraintlayout.widget.ConstraintLayout>

    override fun onCreate(savedInstanceState: Bundle?) {
        super.onCreate(savedInstanceState)
        setContentView(R.layout.activity_main)

        //接続ボタンのonClickListenerを設定
        val con_button = findViewById<Button>(R.id.connectButton)
        con_button.setOnClickListener(con_buttonOnClickListener())

        //切断ボタンのonClickListenerを設定
        val discon_button = findViewById<Button>(R.id.disconnectButton)
        discon_button.setOnClickListener(discon_buttonOnClickListener())

        //CWボタンのonTouchListenerを設定
        val cw_button = findViewById<Button>(R.id.cwButton)
        cw_button.setOnTouchListener(cw_buttonOnTouchListener())

        //CCWボタンのonTouchListenerを設定
        val ccw_button = findViewById<Button>(R.id.ccwButton)
        ccw_button.setOnTouchListener(ccw_buttonOnTouchListener())
    }

    //接続ボタン押された時のonClickListener
    private inner class con_buttonOnClickListener : View.OnClickListener {
        override fun onClick(v: View?) {
            //IPアドレスをEditTextから得る
            val ipText = findViewById<EditText>(R.id.IPAddEditText)
            val ipAdd: String = ipText.text.toString()
            //ポート番号をEditTextから得る
            val portText = findViewById<EditText>(R.id.PortEditText)
            val port: String = portText.text.toString()
            val portInt: Int = port.toInt()

            if (connectFlag == false) { //接続中？
                //接続と受信スレッドスタート
                val connectThread = ConnectThread(ipAdd, portInt)
                connectThread.start()
            }
        }
    }

    //イーサネット接続と受信スレッド
    private inner class ConnectThread(val address: String, val port: Int) : Thread() {

        private val RCV_BUF_SIZE: Int = 1024                        //受信バッファサイズ
        private val rcvBuffer: ByteArray = ByteArray(RCV_BUF_SIZE)  //受信バッファ
        private var numBytes: Int = 0                               //受信バイト数
        private var rcvString: String? = null                       //受信データ文字列

        public override fun run() {
            //イーサネット接続
            try {
                mmSocket = Socket(address, port)   //ソケット設定
                inStream = mmSocket.getInputStream()    //インプットストリーム取得
                outStream = mmSocket.getOutputStream()  //アウトプットストリーム取得
            } catch (e: IOException) {
                runOnUiThread {
                    Toast.makeText(this@MainActivity, "イーサネット接続出来ません", Toast.LENGTH_LONG).show()
                }
                return
            }
            connectFlag = true      //接続中フラグセット
            runOnUiThread {         //UIスレッド起動
                Toast.makeText(this@MainActivity, "イーサネット接続しました", Toast.LENGTH_LONG).show()
            }

            //データ受信処理
            while (true) {
                var res = receiveData()  //データ受信処理
                if (res == false) {
                    break;
                }
            }

            //イーサネット切断処理
            inStream.close()
            outStream.close()
            mmSocket.close()
            runOnUiThread {         //UIスレッド起動
                Toast.makeText(this@MainActivity, "イーサネット切断しました３", Toast.LENGTH_LONG).show()
            }
        }

        fun receiveData(): Boolean {
            try{
                //受信データ読出し
                numBytes = inStream.read(rcvBuffer, 0, RCV_BUF_SIZE)
            }catch (e: IOException){
                connectFlag = false //接続中フラグクリア
                return false;
            }

            //受信データを文字列に変換する
            var rcvData: String = String(rcvBuffer, 0, numBytes)

            //前回までに受信したデータと結合
            if (rcvString == null){
                rcvString = rcvData
            }else{
                rcvString = rcvString + rcvData
            }

            //ターミネータ"\r\n"検索
            val termPos: Int = rcvString?.lastIndexOf("\r\n")!!
            if (termPos != -1) {  //"\r\n"存在？
                //"X:"を検索する
                val x_pos:Int = rcvString?.lastIndexOf("X:")!!

                //"X:"が存在して"\r\n"より前に存在
                if ((x_pos != -1) && (x_pos < termPos)){
                    //数値の部分を抜き出す
                    val posData: String = rcvString?.substring(x_pos + 2, termPos)!!
                    runOnUiThread{      //UIスレッド起動
                        val posTextView = findViewById<TextView>(R.id.textViewPos)
                        posTextView.text = "X " + posData
                    }
                }
                //受信データストリングクリア
                rcvString = null
            }

            if (connectFlag == false){  //接続中フラグクリア？
                return false
            }
            return true
        }

    //CWボタンのonTouchListener
    private inner class cw_buttonOnTouchListener : View.OnTouchListener {
        override fun onTouch(v: View?, event: MotionEvent?): Boolean {
            if (connectFlag == true) {   //接続中？
                if (event?.action == MotionEvent.ACTION_DOWN) {         //ボタン押された
                    val data: String = "CW\n"
                    val byteData = data.toByteArray()   //バイト配列にする

                    Thread{                             //スレッドとする
                        outStream.write(byteData)       //データ送信
                    }.start()
                } else if (event?.action == MotionEvent.ACTION_UP) {    //ボタン離された
                    val data: String = "STOP\n"
                    val byteData = data.toByteArray()   //バイト配列にする

                    Thread{                             //スレッドとする
                        outStream.write(byteData)       //データ送信
                    }.start()
                }
            }
            return true
        }
    }

class MainActivity : AppCompatActivity() {
    private var connectFlag: Boolean = false //接続中フラグ
    private lateinit var mmSocket: Socket   //ソケット
    private lateinit var inStream: InputStream  //入力ストリーム
    private lateinit var outStream: OutputStream    //出力ストリーム

    override fun onCreate(savedInstanceState: Bundle?) {
        super.onCreate(savedInstanceState)
        setContentView(R.layout.activity_main)

        //接続ボタンのonClickListenerを設定
        val con_button = findViewById<Button>(R.id.connectButton)
        con_button.setOnClickListener(con_buttonOnClickListener())

        //切断ボタンのonClickListenerを設定
        val discon_button = findViewById<Button>(R.id.disconnectButton)
        discon_button.setOnClickListener(discon_buttonOnClickListener())

        //CWボタンのonTouchListenerを設定
        val cw_button = findViewById<Button>(R.id.cwButton)
        cw_button.setOnTouchListener(cw_buttonOnTouchListener())

        //CCWボタンのonTouchListenerを設定
        val ccw_button = findViewById<Button>(R.id.ccwButton)
        ccw_button.setOnTouchListener(ccw_buttonOnTouchListener())
    }

    //接続ボタン押された時のonClickListener
    private inner class con_buttonOnClickListener : View.OnClickListener {
        override fun onClick(v: View?) {
            //IPアドレスをEditTextから得る
            val ipText = findViewById<EditText>(R.id.IPAddEditText)
            val ipAdd: String = ipText.text.toString()
            //ポート番号をEditTextから得る
            val portText = findViewById<EditText>(R.id.PortEditText)
            val port: String = portText.text.toString()
            val portInt: Int = port.toInt()

            if (connectFlag == false) { //接続中？
                //接続と受信スレッドスタート
                val connectThread = ConnectThread(ipAdd, portInt)
                connectThread.start()
            }
        }
    }

    //切断ボタン押された時のonClickListener
    private inner class discon_buttonOnClickListener : View.OnClickListener {
        override fun onClick(v: View?) {
            if (connectFlag == true) { //接続中？)
                Thread {                    //スレッドとする
                    try {
                        inStream.close()
                        outStream.close()
                        mmSocket.close()
                    } catch (e: IOException) {}

                    connectFlag = false     //接続中フラグクリア

                }.start()
            }
        }
    }

    //CWボタンのonTouchListener
    private inner class cw_buttonOnTouchListener : View.OnTouchListener {
        override fun onTouch(v: View?, event: MotionEvent?): Boolean {
            if (connectFlag == true) {   //接続中？
                if (event?.action == MotionEvent.ACTION_DOWN) {         //ボタン押された
                    val data: String = "CW\n"
                    val byteData = data.toByteArray()   //バイト配列にする

                    Thread{                             //スレッドとする
                        outStream.write(byteData)       //データ送信
                    }.start()
                } else if (event?.action == MotionEvent.ACTION_UP) {    //ボタン離された
                    val data: String = "STOP\n"
                    val byteData = data.toByteArray()   //バイト配列にする

                    Thread{                             //スレッドとする
                        outStream.write(byteData)       //データ送信
                    }.start()
                }
            }
            return true
        }
    }

    //CCWボタンのonTouchLitener
    private inner class ccw_buttonOnTouchListener : View.OnTouchListener {
        override fun onTouch(v: View?, event: MotionEvent?): Boolean {
            if (connectFlag == true) {   //接続中？
                if (event?.action == MotionEvent.ACTION_DOWN) {         //ボタン押された
                    val data: String = "CCW\n"
                    val byteData = data.toByteArray()   //バイト配列にする

                    Thread{                             //スレッドとする
                        outStream.write(byteData)       //データ送信
                    }.start()
                } else if (event?.action == MotionEvent.ACTION_UP) {    //ボタン離された
                    val data: String = "STOP\n"
                    val byteData = data.toByteArray()   //バイト配列にする

                    Thread{                             //スレッドとする
                        outStream.write(byteData)       //データ送信
                    }.start()
                }
            }
            return true
        }
    }

    //イーサネット接続と受信スレッド
    private inner class ConnectThread(val address: String, val port: Int) : Thread() {

        private val RCV_BUF_SIZE: Int = 1024                        //受信バッファサイズ
        private val rcvBuffer: ByteArray = ByteArray(RCV_BUF_SIZE)  //受信バッファ
        private var numBytes: Int = 0                               //受信バイト数
        private var rcvString: String? = null                       //受信データ文字列

        public override fun run() {
            //イーサネット接続
            try {
                mmSocket = Socket(address, port)   //ソケット設定
                inStream = mmSocket.getInputStream()    //インプットストリーム取得
                outStream = mmSocket.getOutputStream()  //アウトプットストリーム取得
            } catch (e: IOException) {
                runOnUiThread {
                    Toast.makeText(this@MainActivity, "イーサネット接続出来ません", Toast.LENGTH_LONG).show()
                }
                return
            }
            connectFlag = true      //接続中フラグセット
            runOnUiThread {         //UIスレッド起動
                Toast.makeText(this@MainActivity, "イーサネット接続しました", Toast.LENGTH_LONG).show()
            }

            //データ受信処理
            while (true) {
                var res = receiveData()  //データ受信処理
                if (res == false) {
                    break;
                }
            }

            //イーサネット切断処理
            inStream.close()
            outStream.close()
            mmSocket.close()
            runOnUiThread {         //UIスレッド起動
                Toast.makeText(this@MainActivity, "イーサネット切断しました", Toast.LENGTH_LONG).show()
            }
        }

        //データ受信処理関数
        fun receiveData(): Boolean {
            try{
                //受信データ読出し
                numBytes = inStream.read(rcvBuffer, 0, RCV_BUF_SIZE)
            }catch (e: IOException){
                connectFlag = false //接続中フラグクリア
                return false;
            }

            //受信データを文字列に変換する
            var rcvData: String = String(rcvBuffer, 0, numBytes)

            //前回までに受信したデータと結合
            if (rcvString == null){
                rcvString = rcvData
            }else{
                rcvString = rcvString + rcvData
            }

            //ターミネータ"\r\n"検索
            val termPos: Int = rcvString?.lastIndexOf("\r\n")!!
            if (termPos != -1) {  //"\r\n"存在？
                //"X:"を検索する
                val x_pos:Int = rcvString?.lastIndexOf("X:")!!

                //"X:"が存在して"\r\n"より前に存在
                if ((x_pos != -1) && (x_pos < termPos)){
                    //数値の部分を抜き出す
                    val posData: String = rcvString?.substring(x_pos + 2, termPos)!!
                    runOnUiThread{      //UIスレッド起動
                        val posTextView = findViewById<TextView>(R.id.textViewPos)
                        posTextView.text = "X " + posData
                    }
                }
                //受信データストリングクリア
                rcvString = null
            }

            if (connectFlag == false){  //接続中フラグクリア？
                return false
            }
            return true
        }
    }
}